Nakon devetnaest godina izgnanstva, odlukom Svetoandrejske skupštine 1858. godine, Miloš se vratio u Srbiju i započeo svoju drugu, kratkotrajnu vladavinu, koja je trajala do 1860. Knez Miloš je preminuo 14. septembra po starom, odnosno 26. septembra po novom kalendaru 1860. godine, u svojoj 81 godini, u Dvoru u Topčiderskom parku. Sahranjen je u kripti Saborne crkve Svetog Arhanđela Mihaila u Beogradu. Knez Miloš je imao osmoro dece u braku sa kneginjom Ljubicom, i još osmoro vanbračne dece. Nekoliko godina njegov berberin je bio Nićifor Ninković koji je o tome ostavio memoare.