Након деветнаест година изгнанства, одлуком Светоандрејске скупштине 1858. године, Милош се вратио у Србију и започео своју другу, краткотрајну владавину, која је трајала до 1860. Кнез Милош је преминуо 14. септембра по старом, односно 26. септембра по новом календару 1860. године, у својој 81 години, у Двору у Топчидерском парку. Сахрањен је у крипти Саборне цркве Светог Арханђела Михаила у Београду. Кнез Милош је имао осморо деце у браку са кнегињом Љубицом, и још осморо ванбрачне деце.